#ifndef KALMAN_H
#define KALMAN_H

#include <stdint.h>

typedef struct {
		int yuceValue;
		double yuceNoise;
		double zuiyouNoise;
		double sensorNoise;
	  double maxOffset;
	  int64_t seconds;
		float rate;
} KalmanData;

double kalmanFilter(KalmanData *data, double sensorValue); 
void kalmanUpdateControl(int32_t dacValue, int32_t offset,int sum);
void kalmanInit(KalmanData *data);
void kalmanUpdate(KalmanData *data, uint8_t lock);
void kalmanUpdateRate(KalmanData *data);

#endif
